کنترل تطبیقی مدل مرجع برای سیستم های غیرخطی دارای چند ورودی و چند خروجی با استفاده از تقریب متوالی خطی متغیر با زمان

در این مقاله روش جدیدی برای طراحی کنترل تطبیقی مدل مرجع برای سیستم های غیرخطی با چند ورودی و چند خروجی (MIMO) ارائه شده است. ابتدا یک سیستم غیرخطی بعنوان مدل مرجع سیستم کنترلی در نظر گرفته شده و دینامیک غیرخطی این سیستم توسط کنترل بهینه با استفاده از روش تخمین متوالی (Successive Approximation Approach) کنترل میشود. در گام بعدی، مدل غیرخطی سیستم پلان با پارامترهای نامشخص با استفاده از روش ارئه شده کنترل تطبیقی مدل مرجع بر مبنای تقریب متوالی خطی متغیر با زمان انجام گرفته است. کارایی روش کنترلی ارئه شده برای کنترل ربات صفحهای دو عضوی انجام گرفته است.

Keywords:

کنترل تطبیقی مدل مرجع , کنترل بهینه , تقریب خطی متوالی متغییر با زمان , غیرخطی