طراحی سیستم کنترل فازی برای کنترل عمق شناور سوپر کاویتاسیون

سرعت حرکت اجسام زیرآبی به علت زیاد بودن نیروی درگ در آب، دارای محدودیت می باشد. یکی از راه هایی که جهت افزایش سرعت در زیر آب به کار گرفته شده است، استفاده از پدیده سوپرکاویتاسیون م یباشد. در وسایل سوپرکاویتاسیون با ایجاد یک حباب هوا در اطراف وسیله، درگ وسیله به نحو قابل ملاحظه ای کاهش و در نتیجه سرعت آن به نحو قابل ملاحظه ای افزایش می یابد. البته این افزایش سرعت، کنترل وضعیت وسیله و حفظ پایداری آن را دشوارتر م یکند. همچنین در حین حرکت ممکن است انتهای وسیله به حباب برخورد کرده و یا به عبارت دیگر پلنینگ ١ رخ دهد که ممکن است تعادل حرکتی وسیله را به هم بزند. در این مقاله یک سیستم کنترل برای وسیله سوپرکاویتاسیون طراحی شده است که پیچش و عمق وسیله را با استفاده از فین و کاویتاتور کنترل می کند. سیستم کنترل شامل دو کنترل کننده PD فازی با قوانین ممدانی است که به صورت جداگانه زاویای انحراف فین و کاویتاتور را کنترل م یکنند. شبیه ساز یها نشان م یدهند که سیستم کنترل پیشنهادی به خوبی م یتواند عمق و زاویه پیچش وسیله سوپرکاویتاسیون را کنترل کند. همچنین قادر است از کاهش عمق وسیله و خروج آن از آب که در حالت بدون کنترل کننده رخ می دهد، جلوگیری نماید.

Keywords:

جسم سوپرکاویتاسیون , کنترل کننده هوشمند ف شبیه سازی دینانمیکی , کنترل کننده فازی