مدلسازی، تحلیل و کنترل ردیاب دو درجه آزادی
Publish place: The 5th International Conference on Global Studies in Computer, Electrical, and Mechanical Engineering
Publish Year: 1400
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 114
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ENPMCONF05_026
تاریخ نمایه سازی: 10 اسفند 1400
Abstract:
آزادی سری، مکانیزم مرسومی است که در ترکرها، جستجوگرها و سیستم های ردیاب بسیار استفاده شده است. در اینمقاله، سامانه بینایی به شکلی مدل شده که از نظر ورودی-خروجی نزدیک به مدل واقعی باشد. به این منظور تاخیر وگسسته سازی آن لحاظ شده است. مکانیزم دو درجه آزادی گیرنده سامانه بینایی را به سمت هدف ردیابی کرده و سعیمی کند که هدف در محدوده دید سامانه بینایی حفظ کند. باید توجه داشت که هدف نهایی، تخمین نرخ چرخش خط دیداست. منظور از نرخ چرخش خط دید، نحوه تحول خط دید از دید دستگاه اینرسی می باشد و بردار خط دید، بردار واصل بینهدف و جسم ردیاب است. بنابراین روابط تخمین نرخ چرخش خط دید توسعه داده شده است. در نهایت، برای سیستمحلقه بسته ضرایب کنترل PID مشخص می شود و نهایتا، رفتار مکانیزم با شبیه سازی اعتبارسنجی و ارزیابی می گردد.
Keywords:
Authors
محمدعلی محمدخانی
دانشکده فنی و حرفه ای شهید شمسی پور