طراحی و ساخت یک بازوی ربات چهارپای ارزان قیمت

ربات های چهارپا بر خلاف ربات های چرخدار توانایی حرکت در مسیرهای صعب العبور را دارند و میتوان از آنها در جاهایی که حضور پرسنل انسانی دارای ریسک می باشد، استفاده نمود . در این مقاله، به طراحی، ساخت و کنترل یک یک نمونه اولیه بازوی ربات چهارپا پرداخته شده است. طراحی صورت گرفته نسبت به نمونه های مشابه دارای مزایایی از قبیل ساختار بهینه، کارمد، ساده و مقرون به صرفه است. به منظور دستیابی به این اهداف از نمونه طراحی های اخیر ربات های چهارپا مانند مینی چیتا از دانشگاه ام_آی_تی الهام گرفته شده است و با توجه به محدودیت ها و منابع در دسترس، طراحی تکمیل و ساده سازی شده است و در مرحله ساخت به منظور کاهش هزینه تولید از چاپگر سه بعدی برای بدنه کلی و برای اجزای نیازمند طراحی دقیق از برش کنترل عددی رایانه ای (CNC) استفاده شدهاست. با ایجاد تغییراتی در اجزای عملگر الکتریکی، موقعیت موتور کنترل شده، و در آخر کنترل کامل بازو انجام و نتایج پیاده سازی آزمایشگاهی آورده شده است.

Keywords:

ربات پادار , ربات چهارپا , کنترل , ساخت