طراحی و کنترل ربات توانبخشی زانو

چکیدهکنترل امپدانس در کنترل ربات توان بخشی بسیار موفق بوده است. مطالعات قبلی در زمینه کنترل امپدانس بر پایه کنترل گشتاور ربات پایه ریزی شده اند در حالی که در این مقاله کنترل امپدانس بر پایه ولتاژ ارایه شد. روش کنترل ارایه شده از دینامیک ربات مستقل است، بنابراین این روش ساده تر، با محاسبات کمتر، مقاوم تر و موثر تر در مقایسه با کنترل گشتاور است. کنترل مقاوم ارایه شده به خوبی قادر است تا بر عدم قطعیت ها و اغتشاش خارجی غلبه کند. علاوه بر این سیستم فازی طراحی شده به خوبی قادر است ضرایب امپدانس را تنظیم نماید تا ربات بهتر بتواند اهداف خود را انجام دهد. روش ارایه شده به وسیله تحلیل پایداری نیز تایید شده است. نتایج شبیه سازی کارکرد موثر روش پیشنهادی را نشان می دهد.

Keywords:

کلمات کلیدی: ربات , توانبخشی زانو , رباتیک