ردیابی مسیر ربات پیوسته در حضور عدم قطعیت بر مبنای کنترل ربات صلب مجازی

علی رغم پیشرفت های اخیر در تکنولوژی و بهره برداری از بازوهای رباتیک پیوسته، کنترل دینامیکی پسخور مبتنی بر مدل این ربات ها به دلیل طبیعت نرم و انعطاف پذیر آنها که با دینامیک پیچیده همراه شده است، هنوز با چالش روبه رو است. در این مقاله فرض شده است که مدل دینامیکی بازوی پیوسته دارای عدم قطعیت است. سپس دو رویکرد کنترل مستقیم ربات پیوسته و رویکرد کنترل ربات پیوسته بر اساس کنترل ربات صلب مجازی اتخاذ می گردد تا عملکرد آن ها برای ردیابی مسیر مطلوب ارزیابی شود. برای کنترل مستقیم بازوی پیوسته از دو روش کنترلی تناسبی، انتگرالی-مشتق گیر و کنترل مود لغزشی تطبیقی بهره گرفته شده است. نتایج به دست آمده از شبیه سازی ها حاکی از آن است که روش کنترل تناسبی-انتگرال گیر-مشتق گیر قادر به ردیابی مسیر مطلوب نیست اما روش کنترل مود لغزشی تطبیقی می تواند بر عدم قطعیت های مدل دینامیکی فایق می آید. علاوه بر این این، رویکرد کنترل بازوی پیوسته با استفاده از کنترل بازوی صلب معادل نیز علی رغم حضور عدم قطعیت در مدل دینامیکی عملکرد قابل قبولی ارائه می دهد.

Keywords:

ربات پیوسته , کنترل دینامیکی , بازوی صلب مجازی , کنترل تناسبی-انتگرالی-مشتقی , کنترل مود لغزشی تطبیقی