طراحی کنترل کننده ی مد لغزشی روی مدل کاروان خودروهای خودران با تفکیک پارامترها و در نظر داشتن اغتشاش داخلی روی مدل متغیر با زمان

امروزه کنترل ترافیک و گروه بندی خودروهای خودران با توجه به هم مسیر بودن آنها چالشی است که برای حل مسائلی چون افزایش ظرفیت جاده، رعایت فاصله ی قانونی بین خودروها و کاهش تصادفات مورد توجه قرار می گیرد. در این پایان نامه کنترل مد لغزشی به دلیل ویژگی هایی از قبیل مقاومت، محدود بودن زمان رسیدن و همگرایی به سطح لغزش، کاهش مرتبه ی سیستم، مبنای کار قرار می گیرد. مدلسازی سینماتیکی گروه خودروها برای کنترل متغیرهای حالت، با روابط ریاضی و هندسی صورت می گیرد. با نگاه به مدل مربوطه از دیدگاه یک سیستم خطی متغیر با پارامتر و تفکیک ماتریس های سیستم و ورودی، این سیستم با تقریب بسیار خوبی یک سیستم خطی متغیر با زمان خواهدبود. اعمال کنترل مد لغزشی به این سیستم متغیر با زمان اساس کار بوده و درک مقاومت کنترل کننده ی مد لغزشی نسبت به اغتشاش درونی سیستم، نتیجه ی کار خواهدبود. شبیه سازی مسائل، گویای شهودی نتایج خواهندبود.

Keywords:

کنترل ترافیک , خودرو ها ی خود ران , کنترل مد لغزشی , سیستم خطی متغیر با پارامتر