مدلسازی و شبیه سازی برای کنترل شناور زیردریایی بر پایه مخزن بالاست

در این مقاله یک روش مدلسازی یکپارچه برای غوص سیستم شناور زیر سطحی ارائه شده است. این شناور مجهز به مخازن بالاست برای تنظیمموقعیت در عمق است. ساختار مدل سیستم بالااست شامل یک کی سول هوای فشرده و مخزن بالاست می با شد که در طول زیردریایی برا ساستنظیم مرکز جرم در سه نقطه قرار گرفته است. برای مدلسازی نیروهای ایجاد کننده اختلال و اغتشاش یعنی نیروهایی که در محیط دریا باعث بهمریختن معادلات اولیه می شوند. عواملی نظیر تراکم پذیری سیستم. تغییر چگالی آب دریا و دیگر نیروهای ناشی از محیط دریا در نظر گرفته شدهاست. ضریب تخلیه اریفیس سیستم که در شیرهای ورود هوا از کیسول به مخزن و شیر تخلیه هوا از مخزن قرار گرفته است. محاسبه شده است.خطی سازی های لازمه در روابط هیدرودینامیکی سیستم برای جلوگیری از مشکلات حل مسئله انجام شده است. برای نشان دادن دقت مدلسازی،شبیه سازی عددی برای فرآیند دمیدن هوا به تانک و خروج هوا از آن در نرم افزار متلب صورت گرفته است. برای این شبیه سازی هاء سیستمفیزیکی چند دامنه متلب (Simscape) استفاده و معرفی گردیده است. شبیه سازی مانور زیردریایی در دو گام انجام شده است. درابتدا آنالیزویژگی های سیستم بالاست و سپس مانور پذیری کامل سیستم شناوری بررسی شده است. برای شبیه سازی توانایی مانور زیردربایی. مانور تغییرعمق براساس معادلات هیدرولیکی ۶ درجه آزادی انجام می شود.

Keywords:

مانور , مدلسازی و شبیه سازی , مخزن بالاست , دمیدن و تخلیه هوا