ارزیابی عملکرد ربات موازی سه درجه آزادی کروی شبیه ساز حرکت بر مبنایشاخص های سینماتیکی و دینامیکی

در این پژوهش، ساختار ربات موازی سه درجه آزادی کروی از لحاظ مولفه های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرارمی گیرد. بدین منظور معادلات سینماتیک معکوس ربات، استخراج گردید. سپس ماتریس ژاکوبین که نشان دهنده ارتباط بینسرعت های متغیرهای مفصلی با سرعت خطی و زاویه ای مجری نهایی است، ارائه می شود. از ماتریس ژاکوبین برای محاسبهشاخص های عملکرد سینماتیکی ربات مانند مهارت سینماتیکی استفاده می شود. در ادامه ماتریس ماتریس جرمی ربات جهت بررسیشاخص های عملکردی دینامیکی ربات شامل عدد وضعیت دینامیکی و توانایی تردستی دینامیکی استخراج می گردد. توزیعشاخص های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی ربات در فضای کاری آن مورد بررسی قرار می گیرد. با استفاده از این نمودارهاموقعیت های تکین ربات و موقعیت هایی که ربات دارای عملکرد مناسب از لحاظ همه شاخص های عملکردی هست، به دست می آید.از این نمودارها نتیجه گرفته می شود که ربات در فضای کاری خود دارای تعدادی نقاط تکین و نقاطی دارای بیشینه شاخص هایعملکردی از لحاظ سینماتیکی و دینامیکی است که به منظور بهبود عملکرد کلی این نوع ربات جهت طراحی مسیر بهینه و مناسبمی بایست به این نمودارها رجوع و از آنها استفاده شود.

Keywords:

ربات موازی سه درجه آزادی کروی , شبیه ساز حرکت , شاخص عملکردی سینماتیکی , شاخص عملکردی دینامیکی.