Stereo-Based Visual Navigation of Mobile Robots in Unknown Environments
Publish place: 20th Iranian Conference on Electric Engineering
Publish Year: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: English
View: 1,382
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE20_351
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1391
Abstract:
In this paper a stereo vision-based algorithm for mobile robots navigation and exploration in unknown outdoor environments is proposed. The algorithm is solely based on stereo images and implemented on a nonholonomic mobile robot. The first step for exploration in unknown environments isconstruction of the map of circumference in real-time. By getting disparity image from rectified stereo images and translating its data to 3D-space, point cloud model ofenvironments is constructed. Then by projecting points to XZ plane and put local maps together based on visual odometry,global map of environment is constructed in real-time. A* algorithm is used for investigating optimal path and nonlinear back-stepping controller guides the robot to follow theidentified path. Finally, the mobile robot explores for a desired object in an unknown environment through these steps. Experimental results verify the effectiveness of the proposed algorithm in real-time implementations
Keywords:
Authors
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :