طراحی کنترلر تطبیقی – عصبی با استفاده از روش خطی سازی فیدبک برای پاندول معکوس دوگانه

در این مقاله روش خطی سازی فیدبک تطبیقی به همراه شبکه ی عصبی برای جبران عدم قطعیتهای دو پاندول معکوس متصل شده توسط فنر، پیشنهاد شده است و قانونی برای به روز رسانی پارامترهای سیستم تعیین شده است. تئوری کنترل تطبیقی بر اساس شبکه ی عصبی در مطالعات زیادی استفاده شده است. اما آنالیز پایداری سیستم حلقه بسته به همراه شبکه ی عصبی معمولا بسیار پیچیده می باشد. لذا بسیاری از فرض های غیرضروری در نظر گرفته می شود. در این مقاله به وسیله ی یک شبکه عصبی با ورودی های نرمالیزه شده از این فرض های غیرضروری اجتناب شده و کرانداری خطا با استفاده از آنالیز لیاپانف به اثبات رسیده است.

Keywords:

خطی سازی فیدبک , کنترل تطبیقی , شبکه عصبی , پاندول معکوس دوگانه