برنامه ریزی مسیر برای حرکت گروهی یک مجموعه ربات متحرک در یک محیط ناشناخته

در این تحقیق برنامه ریزی مسیر برای حرکت یک مجموعه ربات متحرک که وظیفه پایش یک محیط ناشناخته پر از مانع را بصورت همکارانه دارند، انجام شده است. برای برنامه ریزی مسیر از روش تابع پتانسیل استفاده شده و الگوریتم های مختلف همکاری جهت مواجهه با سناریوهای گوناگون طراحی شده است. نتایج شبیه سازی ها نشان دهنده ی بهره وری مناسب در استفاده از منابع و سنسورها، بالا رفتن اطمینان و مقاومت در مقابل نقایص و واماندگی ربات ها و در نهایت، کوتاه شدن مسیر برای کل مجموعه است.

Keywords:

کنترل همکارانه , برنامه ریزی مسیر , تابع پتانسیل