تشخیص همزمان عیب در مجموعه عملگرهای یک کوادکوپتر بر اساس فضای پریتی

در این مقاله، یک روش جدید برای تشخیص و جداسازی عیوب همزمان در عملگرهای یک کوادروتور معرفی شده است. مبنای این روش، استفاده از فضای پریتی بوده و به کمک آن امکان تشخیص چند عیب با دقت بالا فراهم شده است. با استفاده از این روش، علاوه بر تشخیص عیب و جداسازی عملگرهای آسیب دیده، نوع عیب موجود در عملگر نیز شناسایی می­شود. عیب موجود در سیستم از نوع ضرب­شونده فرض شده است و انواع عیب از نوع پله­ای، پالسی و سینوسی مورد مطالعه قرار گرفته است. با هدف افزایش دقت سیستم تشخیص و جداسازی آسیب، تعداد ده مانده برای سیستم ایجاد شده و از ترکیب­های مختلف این مانده­ها اطلاعات مورد نیاز برای تشخیص عیوب همزمان عملگرها تولید شده است. با توجه به محدود بودن فضای پریتی به سیستم­های خطی، دینامیک کوادروتور در حالت شناور در یک نقطه (هاور) خطی­سازی شده و در شبیه­سازی ها بکار گرفته شده است. نتایج شبیه سازی ها، دقت بالای روش پیشنهادی را در تشخیص و جداسازی آسیب های موجود در عملگر و نیز شناسایی نوع آنها را اثبات می­کند.

Keywords:

fault detection , Fault Isolation , Parity Space , residual , Multiplicative fault , Actuator Fault