بررسی تئوریک راه های ممکن برای حل مساله نامعینی در ناحیه کمری توسط سیستم اعصاب مرکزی

سیستم حرکتی انسان جهت انجام وظایف حرکتی مختلف با روشهای گوناگون و قابل انعطافی سازماندهی شده است. این موضوع در اصل توسط راههایی انجام میشود که سیستم اعصاب مرکزی (Central nervous system) برای حل مساله نامعینی (Redundancy) در سیستم اسکلتی- عضلانی به کار میگیرد. در واقع، نامعینی سینتیکی در سیستم اسکلتی- عضلانی انسان یک خصوصیت برجسته است که به وسیله آن سیستم اعصاب مرکزی میتواند به اهداف بسیاری دست پیدا کند. در این مطالعه ضمن ارایه تعاریف و بیان نقش مانیفولد کنترل نشده (Uncontrolled manifold)برای سینماتیک حرکت، مفهوم نامعینی سینتیکی با روابط ریاضی بیان میشود. فضای پوچ (Null space) سیستم با نامعینی سینتیکی، هنگامی که گشتاور و یا سختی (Stiffness) مشخصی نیاز است، استخراج و روی آن بحث میشود. در این مقاله با استفاده از یک مدل بیومکانیکی ۳ عضلهای، روابط ریاضی برای یک مدل صفحهای ساده استخراج شده است.

Keywords:

Redundancy , Central nervous system , Null space , Lumbar region , Musculoskeletal system