شناسایی و کنترل ربات متحرک غیرهولونومیکی
Publish place: The 15th National Conference of Applied Researches in Electrical, Computer and Medical Engineering Sciences
Publish Year: 1402
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 134
This Paper With 15 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ECMECONF15_036
تاریخ نمایه سازی: 16 خرداد 1402
Abstract:
هدف از این مقاله، شناسایی و کنترل همزمان ربات به صورت وصل-خط میباشد. برای این منظور۱ از یک کنترل کننده عصبی MLP با یک لایه پنهان استفاده شده است. با توجه به تابع هزینه تعریف شده برای کنترلکننده، نیاز به محاسبه حساسیت (ژاکوبین) میباشد که برای این منظور نیز از یک شناساگر عصبی MLP با یک لایه پنهان استفاده شده است. در نتیجه برای بررسی عملکرد کنترلکننده و شناساگر عصبی مسیر مطلوب دایرهای شکل باید شناسایی شده و به وسیله کنترلکننده، توسط ربات غیرهولونومیکی پیموده شود.
Keywords:
Authors
محمود اجرائی
کارشناس برق مهندسی ناوگان سازمان حمل و نقل ریلی شهرداری شیراز
قاسم عبادتی پور
کارشناس مکانیک مهندسی ناوگان سازمان حمل و نقل ریلی شهرداری شیراز
جعفر دهقان
کارشناس مکانیک مهندسی ناوگان سازمان حمل و نقل ریلی شهرداری شیراز