کنترل تطبیقی ربات پوما ۵۶۰

در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی مستقیم برای ربات پوما ۵۶۰ پرداخته شده است. هدف از استفاده از کنترل تطبیقی آن است که کنترل کننده طراحی شده بدین روش، بتواند در مقابل تغییرات آرام در سیستم و همچنین خطاهای مدل سازی پاسخ مناسب بدهد. ‫تفاوت کنترل تطبیقی و کنترل مقاوم آن است که در کنترل تطبیقی نیازی به دانستن بازه کاری سیستم و یا میزان خطای پارامترها نیست. به عبارتی، طراحی از دیدگاه کنترل مقاوم به کنترلری می انجامد که در بازه مشخصی به پایداری سیستم می انجامد بدون آنکه نیازی به تغییر قوانین کنترلی باشد، ولی، با روش کنترل تطبیقی می توان قوانین کنترلی را به گونه ای با تغییر شرایط تطبیق داد که سیستم پایدار شود. در پایان کنترل کننده طراحی شده به منظور کنترل ربات ۶ درجه آزادی پوما مورد ارزیابی قرار گرفته است.

Keywords:

کنترل تطبیقی , پایداری , ربات پوم