طراحی، ساخت مچ ربات با سه درجه آزادی و ارائه تستهای تجربی
Publish place: 12th Iranian conference on Biomedical Engineering
Publish Year: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,197
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICBME12_116
تاریخ نمایه سازی: 25 آبان 1391
Abstract:
در این مقاله طراحی و ساخت یک نمونه مچ ربات با سه درجه آزادی، در ابعاد 26x20x10 سانتی متر و وزن تقریبی 3 کیلوگرم آورده شده است، که بر روی رباتهای دورانی و کارتزین قابل نصب می باشد . مچ ساخته شده در مقایسه با مچهای دیگر، از ساختمان ساده برخوردار بوده و به صورت فشر ده و کم حجم می باشد و از هزینه ساخت پایینتری برخورداراست. این مچ که از ترکیب هفت چرخدنده مخروطی که چهار چرخدنده از آن چرخدنده ها، به انتقال نیرو و تغییر جهتنیرو و سه چرخدنده در شکل بندی مفصل، می تواند حرکت پیچ و رول را همزمان و یا به صورت محض انجام دهد ووجود یک مفصل یاو در بالای این مفصل ، سه درجه آزادی مچ را تکمیل می کند . در این مقاله مدل سینماتیک ودینامیک مچ مورد بررسی قرار گرفته و گشتاورهای دینامیکی و استاتیکی وارد بر مفاصل استخراج گردیده است ، برایبررسی و رسیدن به عملکرد مچ در ربات، تست های عملکردی، شامل دقت و تکرارپذیری مچ ربات، طب ق استاندارد ISO 9283 بر روی مچ ساخته شده انجام گرفته که دقت موقعیت مچ برابر 1/2 میلی متر و تکرار پذیری موقعیت مچ برابر 2/1 میلی متر می باشد.
Keywords:
مچ- گریپر- رول- پیچ- یاو
Authors
محرم حبیب نژاد کورایم
استاد دانشگاه علم و صنعت ایران
یعقوب جمالی
محقق ارشد، دانشکده مکانیک، آزمایشگاه رباتیک دانشگاه علم وصنعت ایرا
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :