کنترل عصبی NARMA-L۲ برای شبیه سازهای رانندگی سکوی موازی
Publish Year: 1402
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 86
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ECME18_062
تاریخ نمایه سازی: 27 تیر 1402
Abstract:
ربات های موازی به طور فزاینده ای در بسیاری از زمینه ها از جمله کاربردهای صنعتی، نظامی و پزشکی رایج شده اند. در این پژوهش، یک ربات استوارت شبیه ساز رانندگی مورد پژوهش قرار گرفت. و یک کنترل عصبی نوع NARMA-L۲ به منظور ردگیری یک مسیر معین در سیستم یاد شده پیاده سازی شد. کنترل کننده یاد شده توانایی بالایی در برابر عدم قطعیت های پارامتری و اغتشاشات خارجی دارد. برای بررسی عملکرد کنترلر پیشنهادی، پاسخ سیستم توسط نرم افزار MATLAB شبیه سازی شده و کارایی آن سنجیده شد. نتایج بدست آمده، نمایانگر بهبود قابل ملاحظه ای در عملکرد سیستم حلقه بسته با کاهش موثر اغتشاشات در نتیجه استفاده از کنترل کننده پیشنهادی می باشد.
Keywords:
Authors
امیرحسین سیف
کارشناسی ارشد ، مهندسی مکانیک ، دانشگاه علم و صنعت ایران ، تهران