حرکت گروهی ربات های پرنده چهارپره با حفظ فاصله ی ایمنی
Publish place: Aerospace Mechanics، Vol: 19، Issue: 3
Publish Year: 1402
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 64
This Paper With 16 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MEASEJT-19-3_002
تاریخ نمایه سازی: 19 شهریور 1402
Abstract:
در این مقاله، به ارائه روشی برای حرکت گروهی ربات های پرنده چهارپره با حفظ فاصله ایمنی پرداخته شده است. برای این منظور، از ایده کنترل دوسطحی استفاده شده که در آن، کنترل کننده سطح بالا همان الگوریتم حرکت گروهی بوده و به عنوان طراح مسیر مطلوب ربات های چهارپره عمل می کند. ردیابی این مسیر مطلوب تولیدشده، توسط کنترل کننده سطح پایین انجام گرفته است. در کنترل کننده سطح بالا، الگوریتم حرکت گروهی جدیدی به صورت بدون پیشرو معرفی شده که در آن برای رسیدن به شبکه بندی منظم و حفظ فاصله ی ایمنی از توابع پتانسیل فازی بهره برده شده است. این توابع پتانسیل، در وضعیت شبکه بندی منظم، مقدار کمینه دارند. ازاین رو در سیگنال کنترلی، با استفاده از روش گرادیان نزولی سعی در کمینه کردن مقدار آن ها شده است. با سیگنال کنترلی معرفی شده، پایداری و همگرایی دینامیک ساختاری و انتقالی سیستم، در فضای بدون مانع اثبات شده است. درنهایت، عملکرد روش پیشنهادی از طریق شبیه سازی حرکت گروهی پنج ربات چهارپره ارزیابی شده است. نتایج شبیه سازی نشان داده است که روش پیشنهادی منجر به عملکرد بهتر در ایجاد شبکه بندی منظم و رعایت فاصله ایمنی در مقایسه با روش های پیشرفته اخیر در مقالات شده است.
Keywords:
Authors
علی ابراهیمی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران
محمد فرخی
نویسنده مسئول: استاد، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :