کنترل وضعیت زمان- معین با استفاده از پارامترهای رودریگرز اصلاح شده

کنترل غیرمجانبی عبارت است از روشی که به واسطه آن حالت سیستم حلقه بسته، بر خلاف روش های مجانبی مرسوم، در زمان محدود به صفر برسد. در میان روش های غیرمجانبی، کنترل زمان - معین می تواند زمان همگرایی سیستم حلقه بسته را از قبل با تغییر یک پارامتر ساده تعیین کند. در این مقاله مفاهیم غیر مجانبی (از جمله زمان- محدود، زمان- ثابت و زمان- معین) در کنترل مورد بررسی قرار گرفته و فرمولاسیون کنترل کننده های زمان - معین ایده آل (دارای تکینگی) و الگوریتم کنترل کننده های زمان- معین کاربردی (غیر تکینه) برای سیستم های اویلر - لاگرانژ ارائه می شود. به طور خاص، برای دینامیک وضعیت اجسام صلب تحت اعتشاشات غیرکاهشی شدید، کنترل کننده های زمان - معین پیشنهاد می شود که از پسخورد پارامترهای رودریگرز اصلاح شده استفاده می کند. خواص این کنترل کننده ها مورد بررسی قرار گرفته و در شبیه سازی عملکرد آن ها ارزیابی شده است.

Keywords:

پسخور کواترنین , کنترل زمان- معین , کنترل غیرمجانبی , کنترل وضعیت