طراحی کنترلر PID ربات کابلی موازی
Publish place: The Sixth National Conference on Application of Novel Technologies in Engineering Sciences
Publish Year: 1401
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 167
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ITCC06_079
تاریخ نمایه سازی: 3 آبان 1402
Abstract:
ربات های کابلی دسته ای از ربات های موازی می باشند که در آنها کابل ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات های موازی، این دسته از ربات ها را جایگزینی مناسب برای مقابله باکاستی های ذاتی و ساختاری ربات های معمول سری و موازی میسازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقاتانجام شده در این زمینه با تاکید بر نوع مقید کامل آن انجام شده است، ضمن اینکه مسائل چالش برانگیز در این حوزه را نیزبررسی میکند. با این توصیف، در این مقاله بررسی اجمالی کاربردها و موضوعات نظری مطرح شده در حوزه ربات هایکابلی مانند فضای کاری، دینامیک و کنترل صورت می پذیرد. علیرغم اینکه با توجه به پیشینه تحقیقات مختلف انجام شدهدر این زمینه به نظر می رسد که تحقیقات وسیعی در این زمینه صورت گرفته است، در این گزارش موضوعات نظری وکاربردی گوناگونی عنوان می گردد که هنوز به عنوان مسائل چالش برانگیز بر تحقیقات در این موضوع اشاره دارند.
Keywords:
Authors
محمدرضا قریب
دانشیار مهندسی مکانیک، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه تربت حیدریه، تربت حیدریه، ایران
محمود اردکانی فرد
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، گرایش تبدیل انرژی، دانشگاه فردوسی مشهد، مشهد، ایران