طراحی سیستم کنترلی روبات جوشکار D&A ۱۱۰
Publish Year: 1381
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 99
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME10_048
تاریخ نمایه سازی: 5 بهمن 1402
Abstract:
فرآیند جوشکاری از عملیات پیچیده و دقیق تولیدی است که خودکار نمودن آن در سیستم های مدرن تولیدی مورد توجه زیادی قرار گرفته است اتوماسیون در جوشکاری اتصالات بویلرهای نیروگاهی، با توجه به اینکه خطا در فرایند ساخت این بویلرها موجب زیان های سنگین می گردد. ضروری می باشد. این مقاله در راستای چنین هدفی، به طراحی سیستم کنترل روبات جوشکار جهت اتصال نازل ها هدرهای نیروگاهی می پردازد. ابتدا، مدلسازی دینامیکی مکانیزم های حرکتی دستگاه مطرح گشته، سپس با توجه به پارامترهای هندسی و جوشکاری، طراحی مسیر مناسب حرکتی مورد بحث قرار می گیرد. در ادامه با شبیه سازی دینامیک معکوس، سیستم کنترل این روبات ازالگوریتم جدید Modified Transpose Jacobian MTJ استفاده گشته و عملکرد آن با الگوریتم های مختلف مقایسه شده است. نتیجه این بررسی ها بیانگر عملکرد بسیار مطلوب الگوریتم مذکور درعین سادگی و حجم پایین محاسباتی در پیاده سازی آن است، ضمن آنکه به شناسایی مدل دینامیکی سیستم نیز هیچگونه وابستگی ندارد.
Keywords:
Authors
سیدعلی اکبر موسویان
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک گروه رباتیک ارس
حمیدرضا تقی راد
استادیار دانشکده مهندسی برق دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی تهران
مهرداد بهرامی سامانی
فارغ التحصیل کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی