کنترل فازی بازوی ربات ساخته شده از گرافیت/اپکسی

در این مقاله از روش کنترل فازی برای کنترل بازوی یک ربات انعطاف پذیر،سبک و دارای سرعت زیاد که از مواد مرکب ساخته شده استفاده شده است.ساختار انعطاف پذیر و سرعت بالای ربات موجب ایجاد یک سری ارتعاشات در قسمت انتهایی بازوی ربات می گردد که برای از بین بردن آن ها از نیروی Actuating force که به انتهای بازو،در جهات داخل و خارج از صفحه اعمال و بوسیله کنترلر فازی منترل می شوند،استفاده شده است.همچنین در اینجا روشی عملی برای طراحی کنترلر فازی ارائه شده است و پارامتر های طراحی مور بحث و بررسی قرار گرفته اند

Keywords:

ربات های انعطاف پذیر , کنترل فازی , مواد مرکب