کالیبراسیون سینماتیکی ربات های موازی

انطباق مدل ریاضی ربات بر رفتار واقعی آن،نیزامند شناسایی و تخمین ضرایبی است که در این مدل ظاهر می شوند.به چنین ضرایبی«پارامتر های ربات» و به این فرایند«کالیبراسیون ربات» می گویند.بنابراین کالیبراسیون برای شناسایی پارامتر های نامعلوم یاغیر دقیق ،بهبود رفتار مدل یا اصلاح آن،کنترل دقیق و ... فرایدی اجتناب ناپذیر است.لذا در این مقاله به فرمول بندی عمومی روشی برای «کالیبراسیون سینماتیکی»ربات های موازی پرداخته می شود و نهایتا نتایج کالیبراسیون سینماتیکی «یک ربات موازی فضایی سه درجه آزادی» به این روش ارائه می گردد.همچنین به دلیل نیاز به حل مسئله «سینماتیک مستقیم موقعیت» روش عددی سریعی برای این مشکل بیان می شود

Keywords:

کالیبراسیون , شناسایی , پارامتر های سینماتیکی , سینماتیک مستقیم موقعیت