نقاط تکین در سینماتیک روباتها و اجتناب از آنها

در این مقاله حالتهای تکین(Singular) در سینماتیک روباتها مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته اند. تحلیلها برای یک روبات شش درجه آزادی جوشکار که درجه آزادی اول آن حرکت خطی بوده و مابقی درجات آزادی دورانی هستند، انجام شده است. برای تحلیل حالتهای تکین در ماتریس ژاکوبیان روبات مزبور، از روش تجزیه مقدار منفرد(Singular Value Decomposion) استفاده نموده ایم. همچنین جهت کاهش حجم محاسبات، روابط سینماتیک معکوس را به صورت پارامتری تبدیل کرده و در نهایت سرعت مفاصل استخراج گردیده اند. در حالتهای تکین ماتریس ژاکوبیان که یک یا چند مقدار تکین به سمت صفر میل میکنند، توسط میرا کردن اثر آنها با استفاده از ضریب میرایی که به صورت یک تابع خطی از مقدار تکین روبات تعریف شده، سعی گردیده از مشکلات ناشی از حالت تکین در روبات اجتناب شود.