بررسی سینماتیک مستقیم ربات هنرمند

در این مقاله، به بررسی سینماتیک مستقیم ربات هنرمند پرداخته شده است. ربات هنرمند دارای سه درجه آزادی می باشد که هر سه آنها از نوع دورانی هستند. جهت استخراج روابط سینماتیک مستقیم، از پارامترهای دناویت-هارتنبرگ استفاده گردیده است. نتایج نشان داد که بخش انتقال ماتریس سینماتیک مستقیم، حساسیت بسیار زیادی به پارمترهای طولی و متغیرهای زاویه ای دارد. همچنین مشاهده شد که بخش دوران ماتریس سینماتیک مستقیم، بسیار به متغیرهای زاویه ای وابسته و مستقل از پارامترهای طولی می باشد.

Keywords:

ربات هنرمند , سینماتیک مستقیم , دناویت-هارتنبرگ

Authors

کیمیا بازوبند

دانشجوی کارشناسی مهندسی پزشکی موسسه آموزش عالی آپادانا، شیراز، ایران

هومن اسفندیاری

گروه مهندسی مکانیک موسسه آموزش عالی آپادانا، شیراز، ایران

Certificate
من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

https://civilica.com/doc/1950566

شناسه ملی سند علمی:

EMAE02_043

تاریخ نمایه سازی: 20 فروردین 1403

How to Cite to This Paper:

If you want to refer to this Paper in your research work, you can simply use the following phrase in the resources section:

بازوبند، کیمیا و اسفندیاری، هومن،1402،بررسی سینماتیک مستقیم ربات هنرمند،The Second national conference of electrical and medical engineering challenges and solutions،Shiraz،https://civilica.com/doc/1950566

Scientometrics

The specifications of the publisher center of this Paper are as follows:

Ranking of Institute of Higher Education Apadana

Type of center: موسسه غیرانتفاعی

Paper count: 2,745

In the scientometrics section of CIVILICA, you can see the scientific ranking of the Iranian academic and research centers based on the statistics of indexed articles.