کنترل تطبیقی مبتنی بر شبکه عصبی تصادفی برای سیستم تعلیق الکترومغناطیسی قطار مالگو

سیستم تعلیق الکترومغناطیسی قطار مالگو دارای دینامیک به شدت غیرخطی می باشد و از طرفی این نوع سیستم ها تحت تاثیر نویز و اغتشاشات خارجی شدیدی قرار دارند که همین امر موجب ناپایداری حلقه باز این گونه سیستم ها می شود.از این رو طراحی کنترل کننده مناسب برای دست یابی به پایداری و کارایی مطلوب این نوع سیستم ها با چالش های زیادی مواجه است.در الگوریتم کنترلی پیشنهادی،از کنترل تطبیقی غیرخطی مبتنی بر شبکه عصبی استفاده می شود. برای جلوگیری از حجم بار محاسباتی زیاد روش کنترل پسگام کلاسیک،از تکنیک فیلتر فرمان استفاده می شود بگونه ای که دیگر نیاز به مشتق گیری پیاپی از سیگنال کنترل مجازی در طول طراحی کنترل کننده وجود ندارد که این امر به ساده تر شدن طراحی کنترل کننده کمک زیادی می کند.در این الگوریتم،برای تقریب پارامترها و توابع نامعلومی که در سیستم تعلیق الکترومغناطیسی قطار مالگو وجود دارد،از تقریب گر عمومی شبکه عصبی با پایه شعاعی استفاده شده است.همچنین برای حل مسئله مزاحمت ابعاد سیستم، از روش حداقل پارامتر یادگیری استفاده می شود بگونه ای که طراحی کنترل کننده برای این سیستم مستقل از مرتبه سیستم و حتی تعداد گره های شبکه عصبی می باشد و فقط از یک پارامتر تطبیق جهت به روزرسانی استفاده می شود. استفاده همزمان از تکنیک فیلتر فرمان و روش حداقل پارامتر یادگیری باعث می شود حجم بار محاسباتی طراحی کنترل کننده به طور قابل ملاحظه ای کاهش یابد و در نتیجه روش پیشنهادی برای پیاده سازی در سیستم های تعلیق الکترومغناطیسی قطار مالگو بسیار مناسب باشد.نتایج شبیه سازی نشان می دهد که با اعمال این کنترل کننده به سیستم تعلیق الکترومغناطیسی قطار مالگو، پایداری مقاوم حلقه بسته به خوبی تضمین شده است و سیستم حلقه بسته در حضور نویز و تغییرات پارامترهای سیستم عملکرد و کارایی مطلوبی دارد . برای ارزیابی عملکرد این کنترل کننده، نتایج آن با کنترل کننده T- Sفازی مقایسه شده است.

Keywords:

سیستم تعلیق الکترومغناطیسی قطار مالگو , شبکه عصبی , فیلتر زمان , کنترل تطبیقی