اجرا و ارزیابی الگوریتم جی مپینگ در موقعیت یابی و نقشه برداری همزمان توسط ربات ترتل بات

این مطالعه، پیاده سازی و ارزیابی یکی از روش های ناوبری مبتنی بر موقعیت یابی و نقشه برداری همزمان موسوم به SLAM را در دو بخش متمایز شبیه سازی در محیط ROS-Gazebo و پیاده سازی واقعی روی ربات Turtlebot۳مورد بررسی قرار میدهد. به ویژه در این مقاله از الگوریتم SLAM_Gmapping که یکی از الگوریتم های توسعه یافته در بسته نرم افزاری Turtlebot می باشد و در آن از حسگر لیدار برای نقشه برداری از محیط اطراف استفاده شده است بهره می بریم. بر این اساس عملکرد الگوریتم SLAM_Gmapping را در هر دو محیط شبیه سازی و واقعی ارزیابی میکنیم. نتایج حاصل بیانگر آن است که در محیط شبیه سازی، هدایت دستی ربات در حضور موانع ثابت به نقشه برداری دقیق تر و سریع تر میانجامد، درحالیکه در محیط واقعی، هدایت خودکار به نتایج بهتری و البته در مدت زمان بیشتر منتهی می گردد. بررسی نتایج در محیط های شبیه سازی و واقعی، قدرت سازگاری ربات با شرایط محیطی مختلف را نشان داده و به درک بهتر توانایی ها و محدودیت های رباتها در محیط های متنوع کمک می کند.

Keywords:

ناوبری رباتیک , نقشه برداری و موقعیت یابی همزمان , ربات دوچرخ , سیستم عامل رباتیک , ربات ترتل بات