تحلیل سینماتیک معکوس یک بازوی رباتیک محرک کابلی افزونه از نقطه شروع حرکت تا انجام وظیفه

ربات های محرک کابلی بدلیل درجات آزادی بسیار زیاد، به منظور کاووش و حرکت در فضاهای تنگ و محدود بسیار مناسب هستند. افزونگی درجات آزادی برای این بازوها از سوی دیگر موجب پیچیدگی و دشواری حل سینماتیک معکوس و دشواری برنامه ریزی مسیر حرکت آن می گردد. از آنجا که حرکت این بازوها در انجام ماموریت شامل ترکیبی از حرکت در وضعیت بستر ثابت و متحرک است، اتخاذ روشی مناسب برای حل سینماتیک معکوس بازو و تعیین شکل مناسب آن، در طی حرکت بسیار اهمیت دارد. به ویژه در ماموریت هایی که موانعی در مسیر قرار دارند، استراتژی انتخاب بهترین روش برای حل سینماتیک معکوس بیش از پیش نمایان میگردد. در این مقاله، برای هدایت بازوهای رباتیک ابرافزونه ی کابلی بر روی یک مسیر معین، الگوریتمی اصلاح شده مبتنی بر روش دنبال کردن نوک ارائه و سپس با تلفیق روش فابریک و روش اصلاح شده ی دنبال کردن مسیر، شرایط بکارگیری هر یک در حرکت یک بازووی رباتیک مورد بررسی قرار می گیرد.

Keywords:

بازوی رباتیک کابلی , ابرافزونه , طرحریزی مسیر , دنبال کردن مسیر , فابریک