استفاده از الگوریتم های هوشمند برای بهبود کنترل حرکت ربات های گروهی در حمل و نقل بار با عبور از موانع

در این مقاله، برای تحلیل مسئله حمل و نقل ربات های خود مختار از یک بازار سرمایه مصنوعی استفاده می شود. در این بازار مصنوعی، هر ربات به عنوان عامل سرمایه گذار می باشد، که مشارکت در حمل جسم به عنوان دارایی در نظر گرفته شده است. در ابتدا می توان فرض کرد که همه ربات ها برای عملیات شرکت خواهند کرد و الگوریتم را طوری طراحی کرد که همه ربات ها در بازار عرضه و تقاضا شرکت کنند. هر یک از عامل ها علاقمند هستند که سود خودشان را افزایش دهند و هر ربات مستقلا و به حالت گسترده تصمیم گیری کرده و کار انجام می دهد. یعنی هر ربات برای حمل و نقل و قبل از یافتن محل استقرار، محاسبات خود را انجام داده و تصمیم گیری درنحوه مشارکت می کند. در الگوریتم تصمیم گیری، مشخص می شود که کدامیک از عامل ها در انتقال جسم سرمایه گذارموثرتر است و نحوه مشارکت همه ربات ها را برنامه ریزی می کند. بر اساس الگوریتم ارائه شده، تصمیم گیری کلی بهترین راه حل برای جامعه بوده و از اهدف اصلی برنامه کاهش زمان کار ربات ها و هزینه سوخت به طور کلی توسط ربات ها می باشد.

Keywords:

کلمات کلیدی: حمل و نقل بار , سیستم های چند عاملی , عبور از موانع , کنترل آرایش گروهی