کنترل آرایش پروازی چند مولتی روتور بر مبنای روش رهبر-پیرو با استفاده از کنترل مد لغزشی ترمینال خودتحریک

در سالیان اخیر، کنترل آرایش پرواز مجموعه مولتی روتورها به خاطر اهمیتشان در کاربردهای نظامی و غیرنظامی و قابلیت برخاست و فرود عمودی توجه محققان زیادی را به خود معطوف کرده است. هدف از آرایش پروازی، چیدمان یک گروه مولتی روتور با توجه به یک الگوی از پیش تعیین شده است که در آن اعضای گروه با اتخاذ رویکردی خاص اقدام به شکلدهی میکنند. این آرایش به گونهای تعریف میشود که مولتی روتورها در رسیدن به آن با یکدیگر برخورد نکنند و در حضور نامعینی و اغتشاش پایدار بمانند. در این مقاله کنترل آرایش پرواز گروهی چند کوادروتور بر مبنای روش رهبر- پیرو با استفاده از کنترل مد لغزشی انجام شده است. به منظور کاهش نیاز به برقراری ارتباط بین مولتیروتورها رویکرد کنترل خود تحریک مورد توجه قرار گرفته است. مدل دینامیکی کوادروتور با شش درجه آزادی با وجود اختلالات خارجی متغیر با زمان شبیه سازی شده است. سیستم کوادروتور به حلقه موقعیت و حلقه وضعیت تقسیم میشود. الگوریتم کنترل آرایش پروازی توزیع شده با داشتن حالتهای نسبی برای هر پیرو بر اساس حالتهای نسبی و اطلاعات شکلدهی کوادروتورهای مجاور ارائه شده است. در حلقه موقعیت، کنترل مد لغزشی برای مقابله با اختلال متغیر با زمان استفاده میشود و در حلقه وضعیت، کنترل کننده مد لغزشی خود تحریک برای کاهش انتقال دادهها و هزینه های محاسبات شبیه سازی شده است. استفاده از کنترل کننده مد لغزشی ترمینال خود تحریک برای بهبود عملکرد حلقه وضعیت، باعث کاهش چشمگیر نیاز به تغییر سیگنال ورودی کنترل ی پیروها گردیده و در نتیجه نیاز به استفاده از دادههای موقعیتی رهبر، نسبت به روشهای پیشین کمتر شده است.

Keywords:

کنترل آرایش پروازی , رهبر و پیرو , کنترل مد لغزشی ترمینال خود تحریک , کنترل توزیع شده , مولتی روتور