بررسی اثر دوران تک محوره IMU بر خطای سامانه ناوبری اینرسی در سه محور X، Y و Z

سامانه ناوبری اینرسی یک سامانه ناوبری مستقل است که در آن از خروجی حسگرهای اینرسی مانند شتابسنج و ژیروسکوپ برای محاسبه وضعیت، سرعت و موقعیت یک جسم نسبت به نقطه شروع معین استفاده می شود. خطای حسگرهای اینرسی تاثیر مستقیم و بهسزایی بر روی دقت فرایند ناوبری دارند و خطای موجود در آنها منجر به انباشت خطای ناوبری در طول زمان میشود؛ لذا جلوگیری از تجمیع خطا و به دنبال آن بهبود و ارتقای دقت فرایند ناوبری اینرسی امری مهم و ضروری است. در این پژوهش به مطالعه و بررسی سامانه ناوبری اینرسی دورانی تکمحوره پرداخته شده است که هدف آن کاهش خطای ناوبری ناشی از حسگرهای اینرسی است. مزیت مهم این سامانه، حفظ استقلال سامانه ناوبری اینرسی و عدم نیاز به اطلاعات ناوبری خارجی است. در این سامانه، واحد اندازهگیری اینرسی (IMU) بر روی یک میز دوار نصب شده و با دوران میز حول یک محور حسگر، اثر خطای حسگرهای اینرسی بر روی فرایند ناوبری کاهش و دقت فرایند ناوبری اینرسی افزایش خواهد یافت.