برنامه ریزی مسیر در ربات میکروماوس براساس حرکت مورب برای کوتاه ترین مسیر زمانی

مسابقات میکروماوس ( Micromouse )بیش از سه دهه است که در کشورهای مختلف برگزار میشود. این رشته فناوریهای مختلفی را به چالش می کشد و مسئله ای استاندارد در زمینه ی تحقیقات رباتیک می باشد. میکروماوس رباتی خودمختار ( Autonomous ) است که در یک 16×16خانه ای از یک گوشه ی زمین به مرکز زمین مسیر خود را پیدا کرده و در حداقل زمان آن را طی می کند. میکروماوس ابتدا نقشهای از کل زمین را بدست می آورد و سپس کوتاهترین مسیر را برنامهریزی می کند. یکی از روشهای پیدا کردن کوتاهترین مسیر، الگوریتم Flood Fill اصلاح شده می باشد که در مقاله ی قبل به آن پرداخته شد و در آن ربات تمایل بیشتری به حرکت مستقیم داشت همچنین تعداد دورها در آن حداقل بود. با توجه به مشخصات هندسی زمین، با اعمال محدودیت در عرض ربات می توان ربات را بصورت مورب در زمین حرکت داد که باعث کوتاهتر شدن طول مسیر و یا کمتر شدن تعداد دورها می شود. در این مقاله روشی ارائه شده که دورهای متوالی را به مسیر مورب تبدیل کرده و در نهایت زمان طی کردن مسیر را کاهش می دهد. پیاده سازی و شبیه سازی همین نتیجه را نشان می دهند

Keywords:

ربات میکروماوس , برنامهریزی مسیر , الگوریتم Flood Fill , حرکت مورب , کوتاهترین مسیر زمانی