ارائه فیلتر ترکیبی جدید برای موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان توسط یک ربات متحرک
Publish place: 11th Intelligent Systems Conference
Publish Year: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,520
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICS11_169
تاریخ نمایه سازی: 14 مهر 1392
Abstract:
یک ربات متحرک به طور خود مختار محیط را توسط تفسیرش از صحنه ای که در آن قرار دارد، کاوش می کند، یک نقشه مرتبط با محیط می سازد و موقعیت خودش را نسبتبه این نقشه پیدا می کند. فیلتر کالمنبی رد سنگ بنائی برای برنامه های کاربردی موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان است. در این مقاله روش موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان مبتنی بر یک فیلترترکیبی برای ی کربات متحرک جهت غلبه بر خطاهائی که ذاتا در موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان مبتنی بر فیلترکالمن بی رد به دلیل فرآیند خطی سازی وجود دارد، ارائه دادیم. فیلتر ترکیبی ارائه شده شامل یک سیستم استنتاج عصبی-فازی و فیلترکالمن بی رد می باشد. روش ارائه شده، براساس یک فیلتر ترکیبی، مزایائی در اداره رباتی با حرکت های غیرخطی به خاطر خصوصیت یادگیریی که در سیستم استنتاج عصبی-فازی وجود دارد، دارا می باشد. نتایج شبیه سازی تاثیر الگوریتم ارائه شده در مقایسه با الگوریتم موقعیتیابی و نقشه برداری به طور همزمان مبتنی بر فیلتر کالمنبی رد نشان می دهد و الگوریتم ارائه شده در محیطه ای گسترده تر نیز کارائی خوبی را نشان می دهد
Keywords:
Authors
سامره فلاح پور
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی برق، رایانه و فناوری اطلاعات، دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین
حسن رشیدی
عضو هیئت علمی دانشکده مهندسی برق، رایانه و فناوری اطلاعات، دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین
ابولفضل طرقی حقیقت
عضو هیئت علمی دانشکده مهندسی برق، رایانه و فناوری اطلاعات، دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :