کنترل حرکت بازوهای مکانیکی با استفاده از کنترل کننده فازی

رباتهای سری دارای دینامیک غیر خطی هستند و دارای عدم قطعیتهایی در نیروهای مفصلی و مدل خود ربات هستند. معمولا در کنترل فازی از دو متغیر زبانی موقعیت زاویه­ای و سرعت زاویه­ای استفاده می­شود. این روش شبیه به آن است که از کنترل کننده PD استفاده شود و در نتیجه قادر به تعقیب مسیر نمی­باشد و خطای ماندگار خواهد داشت. در این تحقیق از متغیر زبانی مجموع خطاها نیز استفاده می­شود. با استفاده از متغیرهای زبانی خطا و مشتق خطا و انتگرال خطای موقعیت زاویه­ای، تعقیب مسیر یک ربات سری RR در حالتی که عدم قطعیت در مدل دینامیکی سیستم وجود دارد، انجام می­شود. این روش شبیه به آن است که از کنترل کننده PID استفاده شود و در نتیجه قادر به تعقیب مسیر خواهد بود و در عین حال به دلیل عدم حساسیت به اغتشاش و عدم قطعیت، نتایج بهتری نسبت به کنترل­کننده PID به دست می­آید

Keywords:

Fuzzy Control , Uncertainty , Series Robot , Nonlinear Dynamics , کنترل فازی , عدم قطعیت , ربات سری , دینامیک غیرخطی