کنترل حرکت بازوهای مکانیکی با استفاده از کنترل کننده فازی
Publish place: Modares Mechanical Engineering، Vol: 24، Issue: 11
Publish Year: 1403
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 31
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_MME-24-11_002
Index date: 26 February 2025
کنترل حرکت بازوهای مکانیکی با استفاده از کنترل کننده فازی abstract
رباتهای سری دارای دینامیک غیر خطی هستند و دارای عدم قطعیتهایی در نیروهای مفصلی و مدل خود ربات هستند. معمولا در کنترل فازی از دو متغیر زبانی موقعیت زاویهای و سرعت زاویهای استفاده میشود. این روش شبیه به آن است که از کنترل کننده PD استفاده شود و در نتیجه قادر به تعقیب مسیر نمیباشد و خطای ماندگار خواهد داشت. در این تحقیق از متغیر زبانی مجموع خطاها نیز استفاده میشود. با استفاده از متغیرهای زبانی خطا و مشتق خطا و انتگرال خطای موقعیت زاویهای، تعقیب مسیر یک ربات سری RR در حالتی که عدم قطعیت در مدل دینامیکی سیستم وجود دارد، انجام میشود. این روش شبیه به آن است که از کنترل کننده PID استفاده شود و در نتیجه قادر به تعقیب مسیر خواهد بود و در عین حال به دلیل عدم حساسیت به اغتشاش و عدم قطعیت، نتایج بهتری نسبت به کنترلکننده PID به دست میآید
کنترل حرکت بازوهای مکانیکی با استفاده از کنترل کننده فازی Keywords:
کنترل حرکت بازوهای مکانیکی با استفاده از کنترل کننده فازی authors
