کنترل یک ربات چرخ دار در حضور لغزش چرخ ها به روش تطبیقی بازگشت گام به گام
Publish place: Modares Mechanical Engineering، Vol: 18، Issue: 4
Publish Year: 1397
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 36
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_MME-18-4_016
Index date: 28 February 2025
کنترل یک ربات چرخ دار در حضور لغزش چرخ ها به روش تطبیقی بازگشت گام به گام abstract
در تحلیل کنترل حرکت خودکار ربات های چرخدار با فرض عدم لغزش چرخ ها (غلتش خالص) نتایج رضایت بخشی وجود دارد، اما متاسفانه در عمل به خاطر وجود عدم قطعیت هایی مانند لغزش چرخ ها به خصوص در کاربردهایی همچون کشاورزی که شرایط کار دارای ناهمواری ها نیز می باشد، نتایج تحت تاثیر قرار گرفته و کیفیت عملکرد روش های کنترلی تحت الشعاع قرار می گیرد. کنترل ایده آل سیستم های چرخدار با فرض وجود قیود عدم لغزش غیرهولونومیک انجام شده در حالی که در سیستم واقعی به خاطر حضور لغزش ها این قیود نقض می شوند. در این مقاله، مسئله کنترل تعقیب مسیر ربات چرخ دار در حضور پدیده لغزش انجام شده است. برای در نظر گرفتن اثرات لغزش ها، مدل آنها وارد معادلات سینماتیک مساله می گردند. به عبارت دیگر این اثرات به عنوان پارامترهای ناشناخته به مدل سینماتیک ایده آل اضافه می شود. این پارامترهای ناشناخته را با یک روش تطبیقی تخمین زده و با الگوریتم کنترلی بازگشت گام به گام سیستم را کنترل می نماییم. قانون کنترلی بازگشت گام به گام برای تعقیب مسیرهای مرجع ربات طراحی گردیده و ربات را به صورت مجانبی حول مسیرهای حرکت زمانی مرجع پایدار می سازد. نتایج بدست آمده نشان می دهد که کنترل کننده تطبیقی پیشنهادی می تواند تعقیب مسیر ردیابی را در حضور لغزش چرخ ها تضمین کند. در پایان نتایج بدست آمده برای مسیرهای مرجع ارائه گردیده و نتایج مقایسه ای کارایی استفاده از تخمین لغزش ها در کنترل سیستم را نشان می دهد.
کنترل یک ربات چرخ دار در حضور لغزش چرخ ها به روش تطبیقی بازگشت گام به گام Keywords:
Wheeled mobile robot , Nonholonomic systems , Trajectory tracking , Backstepping method , ربات متحرک چرخ دار , سیستم های غیرهولونومیک , تعقیب مسیرهای حرکت زمانی , روش بازگشت گام به گام
کنترل یک ربات چرخ دار در حضور لغزش چرخ ها به روش تطبیقی بازگشت گام به گام authors
علی کیماسی خلجی
Assistant Professor, Department of Mechanical Engineering, Faculty of Engineering, Kharazmi University, Tehran, Iran
مصطفی جلال نژاد
Department of Mechanical Engineering, Faculty of Engineering, Kharazmi University, Tehran, Iran
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
