طراحی مسیر سیگنال ورودی به دستگاه بارگذاری هارمونیک، توسط مولد الگوی مرکزی

روش کنترل تطبیقی جدید معرفی شده در این مقاله مناسب برای سیستم های خطی تغییرپذیر با زمان است که در آن ها سیگنال مرجع، یک تابع هارمونیک با دامنه، میانگین و یا فرکانس متغیر است. نتایج آزمایش های عملی بر روی دستگاه آزمون خستگی سیم پیچ صدا نشان می دهد که این روش نسبت به نویز و اغتشاش مقاوم است. همچنین روش کنترلی می تواند تاخیر نامعلوم متغییر با زمان را جبران نماید. این مسئله باعث افزایش پهنای باند دستگاه شده است. در این مقاله برای طراحی سیگنال ورودی به دستگاه اصلی از مولد الگوی مرکزی (CPG) استفاده شده است. CPG به دلیل اعمال نرم تغییرات بارگذاری، علاوه بر افزایش قابلیت اطمینان صحت آزمون ها، مانع از تحریک دینامیک های فرکانس بالای دستگاه شده است. به منظور پیاده سازی روش پیشنهادی، هر کدام از مشخصات سیگنال هارمونیک، اعم از دامنه و میانگین، در حلقه های کنترلی جداگانه به روش کنترل تطبیقی مدل مرجع، کنترل می شود. میزان جفت بودن حلقه های کنترلی به یکدیگر با محاسبه ی ماتریس آرایه های بهره ی نسبی دینامیکی (DRGA) بررسی شده است. کنترلر نسبت به تغییرات دینامیک سیستم اعم از تغییرات وابسته به زمان و تغییرات ناشی از تنوع جنس نمونه های مختلف، تطبیق پذیر است. به علاوه نتایج آزمون های نشان می هد، در حضور عدم قطعیت های مختلفی از قبیل غیرخطی ها، دینامیک های مدل نشده و پارامترهای متغیر با زمان، دامنه و میانگین بارگذاری با دقت بالایی کنترل می شود.

Keywords:

Voice coil actuator fatigue test machine (VCAFTM) , Central pattern generator (CPG) , Unknown time-varying time-delay , Noise and disturbance , Model reference adaptive control (MRAC) , مولد الگوی مرکزی , تاخیر نامعلوم متغییر با زمان , دستگاه آزمون خستگی سیم پیچ صدا , نویز و اغتشاش , کنترل تطبیقی مدل مرجع