کنترل مود لغزش تطبیقی گسسته یک ربات سیار همه جهته با استفاده از روش کنترل تاخیر زمانی
Publish place: Modares Mechanical Engineering، Vol: 19، Issue: 2
Publish Year: 1397
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 106
This Paper With 14 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MME-19-2_024
تاریخ نمایه سازی: 10 اسفند 1403
Abstract:
در این مقاله، قانون کنترل گسسته مقاومی با روش کنترل تاخیر زمانی برای یک ربات سیار همه جهته در حضور نامعینی های سیستم ارایه می شود. اگرچه روش کنترل تاخیر زمانی به دلیل سادگی ساختار مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است اما عمده این تحقیقات با فرض کنترل تاخیر زمانی پیوسته و زمان تاخیر بی نهایت کوچک انجام شده که با ماهیت فیزیکی دستگاه های دیجیتال به عنوان ابزار پیاده سازی کنترلرهای تاخیر زمانی که زمان نمونه برداری مشخص و محدودی دارند در تناقض است. همچنین گسسته سازی سیستم های پیوسته عمدتا با روش تخمین اویلر انجام شده که برای مقادیر بسیار کوچک زمان نمونه برداری دارای دقت کافی است. لذا در این مقاله پس از مدل سازی ربات با درنظرگرفتن دینامیک موتورهای ربات روش جدیدی برای گسسته سازی دقیق تر سیستم های پیوسته غیرخطی ارایه شده و سپس یک قانون کنترل گسسته مقاوم با استفاده از روش بازگشت به عقب در سطح ولتاژ موتورهای ربات طراحی می شود. در طراحی قانون کنترل از یک روش جدید مود لغزش تطبیقی برای غلبه بر نامعینی های سیستم استفاده شده و پایداری سیستم حلقه بسته در همگرایی خطا به یک همسایگی دلخواه صفر اثبات می شود. کنترلر پیشنهادی در حوزه گسسته بدون نیاز به معلوم بودن کران نامعینی های سیستم طراحی شده و نتایج شبیه سازی ها نشان دهنده عملکرد مطلوب کنترلر در ردیابی مسیر مرجع هستند.
Keywords:
Adaptive Sliding Mode Discrete Control , Time Delay Control , Omnidirectional Mobile Robot , کنترل گسسته مود لغزشی تطبیقی , کنترل تاخیر زمانی , ربات سیار همه جهته
Authors
امید محمدپور
Mechanical Engineering Department, Payame Noor University, Tehran, Iran
رضا احمدی
گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه پیام نور، تهران، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
