کنترل مدل پیش بین مبتنی بر بینایی برای ربات متحرک چرخ دار
Publish place: Modares Mechanical Engineering، Vol: 19، Issue: 7
Publish Year: 1398
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 36
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_MME-19-7_020
Index date: 11 March 2025
کنترل مدل پیش بین مبتنی بر بینایی برای ربات متحرک چرخ دار abstract
در این مقاله کنترل ربات متحرک چرخ دار بر مبنای بینایی ماشین موردتوجه واقع شده است. یکی از روش های رایج در کنترل سیستم های مذکور، استفاده از الگوریتم های مدل پیش بین می باشد. در این دست از سیستم ها، سرعت پاسخ الگوریتم کنترلی و بهینگی آن دو فاکتور اساسی برای رسیدن به عملکرد مطلوب می باشد. همچنین عدم امکان دست یابی به مقادیر دقیق پارامترهای ربات و تغییر آن ها در حین عملکرد ربات، چالش مهمی در پیاده سازی کنترل کننده است، لذا تمرکز این مقاله روی الگوریتم کنترلی مدل پیش بین مقاوم و بی درنگ می باشد تا بتواند علاوه بر پاسخ بهینه و بی درنگ، پایداری ربات را در برابر نایقینی ها و اغتشاشات محیطی تضمین نماید. به این منظور از روش بهینه سازی شبکه عصبی بازگشتی تصویر به عنوان بهینه ساز کنترل مدل پیش بین استفاده شده تا بتواند به صورت بی درنگ مقادیر بهینه ورودی های کنترلی را محاسبه نماید. ترکیب بهینه سازی شبکه عصبی بازگشتی تصویر با کنترل مدل پیش بین منجر به فرمول بندی و قیود جدیدی شده که نوآوری مقاله محسوب می شود. در نهایت به منظور بررسی صحت عملکرد الگوریتم پیشنهادی، عبور ربات از راهرو با حضور موانع در نرم افزار V-REP شبیه سازی شده است. نتایج نشان می دهد که زمان محاسبه ورودی کنترلی بهینه در مقایسه با روش های مشابه کاهش یافته است و همچنین انتخاب مسیر بهینه توسط سیستم فازی در حضور موانع به شکل مناسبی انجام شده است.
کنترل مدل پیش بین مبتنی بر بینایی برای ربات متحرک چرخ دار Keywords:
Model predictive control , Optimization , Projection recurrent neural network , Nonholonomic mobile robot , Fuzzy system , کنترل مدل پیش بین , بهینه سازی , شبکه عصبی بازگشتی تصویر , ربات متحرک غیرهولونومیک , سیستم فازی
کنترل مدل پیش بین مبتنی بر بینایی برای ربات متحرک چرخ دار authors
رویا خونساریان
Control Department, Electrical Engineering School, Iran University of Science and Technology, Tehran, Iran
محمد فرخی
Control Department, Electrical Engineering School, Iran University of Science and Technology, Tehran, Iran
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
