تحلیل و شبیه سازی بازوی رباتیک هشت پا بامحرک کابلی در آب
Publish place: First National Conference of Marine Intelligent Systems
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 934
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CMIS01_023
تاریخ نمایه سازی: 4 اسفند 1392
Abstract:
ربات های مارشکل به صورت گسترده در صنایع دریایی، پزشکی و همچنین عملیات امداد مورد استفاده قرار می گیرند. اولین قدم در طراحی یک ربات، شبیه سازی سینماتیکی و دینامیکی آن می باشد. در این مقاله یک ربات مارشکل که رابط های آن از طریق مفاصل گوی و کاسه ای به هم متصل شده اند، شبیه سازی شده است. رابط ها نقش ستون فقرات مار را ایفا می کنند که از طریق کابل هایی که در نقش ماهیچه های هشت پا هستند به حرکت درمی آیند. به منظور شبیه سازی حرکت ربات، پس از استخراج پارامترهای ربات با استفاده از نمادگذاری دوناویت هارتنبرگ، ماتریس تبدیل کلی برای عملگر نهایی ربات به دست آمده است. سپس با استفاده از روش سینماتیک معکوس، پارامترهای هر بند ربات برای رسیدن عملگر نهایی به یک نقطه خاص در فضای کاری با جهت گیری معین تعیین شده اند. همچنین به منظور طراحی ربات، نیروهای ایجادشده در مفاصل ربات و نیروی کششی لازم هر کابل به دست آمده اند. شبیه سازی در بخش دینامیک سیالات عددی به صورت سه بعدی به منظور بررسی نیروهای وارد بر بازوی رباتیک از طرف سیال انجام شده است.
Keywords:
بازوی رباتی مارشکل , شبیه سازی سه بعدی , محرک کابلی , فضای کاری , سینماتیک معکوس , نیروهای وارد از طرف سیال
Authors
محمد غفوری ورزنه
دانشگاه مالک اشتر
فاطمه یوسفی فر
دانشگاه مالک اشتر
احمدرضا فقیه خراسانی
دانشگاه یزد
محمدمهدی جلیلی بهابادی
دانشگاه یزد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :