پروپوزال پایان نامه ارشد ، طراحی و شبیه سازی کنترل کننده فازی تطبیقی برای موقعیت یابی بازوی ربات صنعتی با مفاصل غیرخطی
This With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
Abstract:
بازوهای رباتیک صنعتی به دلیل دینامیک غیرخطی، رفتارهای کوپل شده و تغییرات زمانی پارامترها، همواره یکی از چالش برانگیزترین موضوعات در حوزه کنترل صنعتی بوده اند. استفاده از کنترل کننده های خطی سنتی مانند PID در چنین سیستم هایی کارایی مناسبی ندارد. در این پروپوزال، طراحی و شبیه سازی یک کنترل کننده فازی تطبیقی برای موقعیت یابی دقیق یک بازوی ربات صنعتی با دو درجه آزادی مورد بررسی قرار می گیرد. مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده و یک سیستم استنتاج فازی از نوع مامدانی با قوانین مبتنی بر دانش خبره طراحی می گردد. در ادامه، با به کارگیری مکانیزم تطبیقی، توابع عضویت کنترل کننده به صورت برخط براساس خطای تعقیب اصلاح می شوند. عملکرد این کنترل کننده در محیط MATLAB/Simulink شبیه سازی شده و با نتایج کنترل کننده PID تنظیم شده مقایسه خواهد شد. نتایج این پژوهش می تواند زمینه ساز توسعه کنترل کننده های هوشمند در سامانه های رباتیک و نیز ادامه پژوهش در مقطع دکتری باشد.
Keywords:
Authors
بهروز نیازی رضوی
دانشجو
دکتر عباس صفری
استادیار
مراجع و منابع این :
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود لینک شده اند :