طراحی مدل آونگ معکوس روی ارابه و تحلیل و برسی سیستم
Publish place: The 25th National Conference on Applied Research in Electrical, Computer and Medical Engineering
Publish Year: 1404
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 57
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ECMECONF25_102
تاریخ نمایه سازی: 5 آبان 1404
Abstract:
در این مقاله،به طراحی کنترلر های PID(Proportional,Integral,Derivative) و LQR(Linear Quadratic Regulator) برای سیستم آونگ معکوس روی ارابه در محیط کد نویسی MATLAB،پرداخته شده است.که در راستای بهبود عملکرد سیستم های کنترلی مشابه به آونگ معکوس (مانند:ربات هایsegway و ....) با استفاده از کنترلر های PID وLQR این مدل سازی انجام گردیده که در آن،کنترلر های طراحی شده توانایی بهبود پاسخ فرکانسی و پایداری سیستم رو دارا هستند.در این مدل سازی و طراحی،پارامتر های کنترلر ها به گونه ای با روش آزمون و خطا و دستورات موجود در MATLAB تنظیم شده اند که پاسخ سیستم به ورودی پله(step) بهبود یابد. در نهایت، مدل سازی سیستم در محیط کد نویسی MATLAB انجام شده و نتایج آن با استفاده از نمودار های پاسخ فرکانسی_زمانی و نمودارهای پاسخ پله برسی میشود.این مدل سازی نشان میدهد که استفاده از کنترلر های PIDوLQR در کنترل سیستم های مشابه با مدل آونگ معکوس هستند میتوانند به بهبود پاسخ گذرا، افزایش پایداری سیستم کمک میکند.
Keywords:
Authors
سید ابوالفضل برندی
۱دانشجوی کارشناسی،دانشکده فنی مهندسی،دانشگاه نیشابور،نیشابور
مریم بلوچ زاده
۲استاد یار،دانشکده فنی مهندسی،دانشگاه نیشابور،نیشابور
