طراحی کنترل کننده وضعیت در بازوهای مکانیکی و تلفیق آن با اینترنت اشیاء IoT

در این پژوهش سه روش کنترلی شامل PID، کنترل گشتاور محاسبه شده (CTC) و کنترل در فضای کار برای بازوی مکانیکی بررسی و پیاده سازی شدند. مدل سازی سینماتیک و دینامیک ربات با رویکرد لاگرانژی انجام شد. سپس چارچوب کنترلی با معماری سه لایه اینترنت اشیاء (IoT) ادغام گردید. وجه تمایز این کار یکپارچه سازی روش های کلاسیک کنترل با معماری شبکه محور IoT و ارزیابی جامع آنها تحت معیارهای دقت، پایداری و قابلیت اطمینان در محیط های صنعتی است. نتایج شبیه سازی نشان دادند که کنترل در مسیر دارد و ترکیب آن با IoT موجب افزایش انعطاف پذیری، امنیت ارتباطی و قابلیت نظارت بلادرنگ فضای کار دقت بالاتری در ردیابی در محیط های صنعتی می شود.

Keywords:

بازوی مکانیکی , کنترل وضعیت , ربات , PID , CTC , فضای کار , اینترنت اشیاء