محاسبه ماکزیمم ظرفیت حمل بار منیپولاتور در حرکت نقطه به نقطه به روش کنترل بهینه
Publish place: 15th Iranian Conference on Electric Engineering
Publish Year: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,327
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE15_334
تاریخ نمایه سازی: 17 بهمن 1385
Abstract:
در این مقاله یک روش جدید برای تعیین بار ماکزیمم درحرکت نقطه به نقطه یک منیپولاتور صلب، ارائه می گردد. روش حل بر مبنای الگوریتم کنترل بهینه حلقه باز می باشد که برای حل مسئله روش غیر مستقیم با تشکیل تابع همیلتونین و استخراج شرایط بهینگی از اصل مینیمم پونیتاگن به کار گرفته می شود. معادلات بدست آمده از این روش یک مساله مقدارمرزی دو نقطه ای ایجاد می کند که با روشهای عددی قابل حل می باشد و این حل می تواند به عنوان ورودی پیش خورد به سیستم کنترل اعمال گردد. الگوریتمی جهت محاسبه مقدار بار ماکزیمم و مسیر بهینه آن ارائه می شود. مزیت اصلی این روش بدست اوردن مسیرهای بهینه مختلف با ماکزیمم بارها و مشخصات مختلف می باشد به گونه ای که طراح می تواند از بین یک سری جواب بدست آمده مناسب ترین جواب را انتخاب نماید. شبیه سازی برای یک منیپولار دولینکی انجام میگیرد و نتایج بدست امده کارایی و برتری روش پیشنهادی را نشان می دهد..
Keywords:
Authors
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :