ارائه فیلتر ترکیبی مبتنی بر شبکه عصبی المان و فیلتر کالمن بی رد برای موقعیت یابی ونقشه برداری به طور همزمان ربات های متحرک خودمختار در محیط هاینا شناخته
Publish place: 1st National Innovation Conference on Computer Engineering and Information Technology
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 853
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CEIT01_335
تاریخ نمایه سازی: 9 تیر 1393
Abstract:
در این مقاله یک فیلتر ترکیبی برای یک ربات متحرک در موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان جهت غلبه بر خطاهائی که ذاتا در موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان مبتنی بر فیلترکالمن بی رد به دلیل فرآیند خطی سازی وجود دارد، ارائه دادیم. فیلتر ترکیبی ارائه شدهشامل یک تابع المان، برای شبکه عصبی و فیلترکالمن بی ردمی باشد، که فیلترکالمن بی رد سنگ بنائی برای برنامه های کاربردی موقعیت یابی ونقشه برداری به طور همزمان است. یک ربات متحرک به طور خودمختار محیط را توسط تفسیرش از صحنه ای که در آن قرار دارد، کاوش میکند،یک نقشه مرتبط با محیط میسازد و موقعیت خودش را نسبت به این نقشه پیدا میکند. روش ارائه شده، براساس یک فیلتر ترکیبی، مزایائی در اداره رباتی با حرکت های غیرخطی به خاطر خصوصیت یادگیریی که در شبکه عصبی تابع المان وجود دارد، دارا میباشد. نتایج شبیه سازی تاثیرالگوریتم ارائه شده در مقایسه با الگوریتم موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان مبتنی برفیلترکالمن بی ردنشان میدهد.
Keywords:
Authors
امین پناه
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده تحصیلات تکمیلی گروه کامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد یزد، یزد، ایران
علی محمد لطیف
دانشکده برق و کامپیوتر، دانشگاه یزد، یزد، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :