طراحی و پیاده سازی کنترل کننده عصبی - فازی برای حرکت خودگردان ربات nara

در این مقاله به منظور ناوبری یک ربات متحرک خودگردان در محیط های ناشناخته دینامیک، کنترل کننده عصبی - فازی طراحی و پیاده سازی شده است. سه رفتار عدم برخورد با موانع، تعقیب دیوار و جستجوی هدف با وزنی که کنترل کننده عصبی - فازی به آنها اختصاص می دهد، ربات را در یک محیط ناشناخته جهت رسیدن به هدف، بدون برخورد با موانع موجود در مسیر هدایت می کند. در ابتدا دو کنترل کننده منطق فازی برای دو رفتار عدم برخورد با موانع و تعقیب دیوار و یک lookup table برای رفتار جستجوی هدف طراحی و پیاده سازی شده است. ورودی کنترل کننده ها، اطلاعات سنسوری فاصله ربات تا موانع اطراف ربات در محیط و نیز موقعیت لحظه ای ربات می باشند. خروجی کنترل کننده ها، زاویه چرخشی و سرعت حرکتی ربات می باشند. در نهایت نتایج آزمایشات شبیه سازی، چگونگی عملکرد کنترل کننده بر روی ربات را نشان می دهد.

Keywords:

ناوبری , کنترل کننده عصبی- فازی , عدم برخورد با موانع , تعقیب دیوار , جستجوی هدف , شبکه کلاسری کوهنن فازی