شبیه سازی حرکت ماهرانه ربات سه انگشتی برای حرکت و غلت دادن یک استوانه
Publish place: 15th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,443
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME15_589
تاریخ نمایه سازی: 8 فروردین 1386
Abstract:
از مباحث اساسی در مطالعه رباتهای چندانگشتی نحوه ایجاد حرکت ماهرانه توسط انگشتان می باشد . در این تحقیق جابجایی یک استوانه توسط دست سه انگشتی مورد بررسی قرارگرفته است . با توجه به اینکه حرکت انگشتان بر روی استوانه حرکت غلتشی در نظر گرفته شده است، سینماتیک تماس غلتشی بدست آمده است . همینطور سینماتیک حرکت انگشتان در فضای R با استفاده از روش نمایی بدست آمده است . با توجه به موقعیت اولیه و نهایی جسم مسیر حرکت فضایی جسم طراحی شده است . در ادامه برای شبیه سازی حرکت جسم یک الگوریتم ارائه شده که در این الگوریتم یک روش ساده و کارآمد برای حفظ پایداری جسم ارائه شده است . با توجه به اینکه حرکت جسم شبه استاتیک می باشد، مسئله بهینه سازی نیروها و بدست آوردن نیروهای بهینه با استفاده از روش بهینه سازی محدب انجام شده است . نتایج شبیه سازی سینماتیک در نرم افزار مطلب سازگاری کاملی با ماموریت تعریف شده برای ربات را نشان می دهد . در آخر مسئله دینامیک با در نظر گرفتن قید تماس
غلتشی بدست آمده است . نتایج شبیه سازی بر روی مدل دینامیکی بدست آمده صحت مدل را تایید می کند
Keywords:
Authors
حسن صیادی
استادیار - دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک
مهدی آقابابائی بنی
دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک