ترکیب نقشه در سیستم های مکان یابی و ایجاد نقشه همزمان
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 873
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NAEC02_157
تاریخ نمایه سازی: 15 بهمن 1393
Abstract:
مسئله مکان یابی و ایجاد نقشه همزمان نقش مهمی را در ربات های خودمختار ایفا می کند. هر ربات به کمک داده های دریافتی از سنسورهای خود توصیفی محلی را از محیط اطراف خود ایجاد می کند. در این مقاله روش جدیدی برای ترکیب نقشه های محلی بدست آمده از چند ربات در سیستم های مکان یابی و ایجاد نقشه همزمان با هدف یافتن توصیف دقیق تری از محیط اطراف ارائه شده است. مسئله اصلی در ترکیب نقشه های محلی با یکدیگر یافتن نقاط مشترک نقشه ها و انطباق آنها بر یکدیگر و ترکیب داده ها در نقاط اشتراک می باشد. برای یافتن نقاط مشترک در نقشه ها راه حلی مبتنی بر نظریه گراف ارائه شده است بدین صورت که به نقشه ایجاد شده در هر ربات یک گراف نسبت داده می شود و سپس با ترکیب گراف ها با یکدیگر نقاط اشتراک استخراج می شود. بعد از مشخص کردن نقاط اشتراک باید اطلاعات نقشه ها با یکدیگر ترکیب شوند با توجه به احتمال وابستگی اطلاعات موجود در نقشه ها الگوریتم تقاطع کواریانس برای ترکیب اطلاعات نقشه های بدست آمده از ربات های مختلف به کار گرفته شده است.
Keywords:
Authors
مریم پورانورزاده
موسسه آموزش عالی غیرانتفاعی پیام گلپایگان ، گلپایگان، اصفهان
ابوالقاسم دائی چیان
دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی اصفهان
رضا شامیری
موسسه آموزش عالی غیرانتفاعی پیام گلپایگان ، گلپایگان، اصفهان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :