کنترل مود لغزشی ربات شش کابلی فضایی با در نظر گرفتن عدم قطعیت و اغتشاش

در این مقاله دینامیک و کنترل ربات موازی شش کابلی فضایی بررسی شده است. هدف اصلی، ردیابی مسیر مطلوب از پیش تعیین شده توسط ربات شش کابلی فضایی در حضور اغتشاش و عدم قطعیت در پارامتر سیستم میباشد. برای این منظور از روش کنترل مود لغزشی استفاده شده است.روش کنترل مود لغزشی یک روش عمومی برای کنترل مقاوم سیستمهای نامعین میباشد. در این مقاله ابتدا معادلات دینامیکی ربات موازی ششکابلی فضایی با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده، و قانون کنترل مود لغزشی در حضور اغتشاش خارجی و عدم قطعیت در جرم مجری نهایی بدست آمده است. پایداری روش کنترلی ارائه شده با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف به اثبات میرسد. همچنین به علت ویژگی منحصر به فرد کابلها، که تنها نیروی کششی اعمال میکنند نه فشاری، از الگوریتمی استفاده شده که کشش کابلها در مدت زمان حرکت مثبت بدست آید. درپایان، عملکرد روش کنترلی پیشنهادی با انجام یک شبیهسازی کامپیوتری ارزیابی شده است. به منظور نشان دادن مقاومت روش کنترل مود لغزشیدر برابر اغتشاش، مقایسهای بین روش کنترل مود لغزشی و روش خطیسازی پسخوراند صورت گرفته است. که بیانگر برتری کنترلر مقاوم مود لغزشی میباشد. نتایج نشان میدهد کنترلکنندهی طراحی شده کارایی بالایی در برآورده ساختن اهداف کنترلی تعیین شده دارد.

Keywords:

ربات موازی شش کابلی فضایی , کنترل مود لغزشی , خطیسازی پسخوراند , روش لاگرانژ