بازشناسی حرکتهای دسترسانی در زیرفضایی کروی از فضای سهبعدی عملکردی دست بر مبنای اطلاعات کینماتیکی بازو و آرنج

در این پژوهش به بررسی حرکتهای دسترسانی در 18 راستای توزیع شده در زیرفضایی کروی از فضای عملکردی دست پرداخته شده است تا با استفاده از دادههای کینماتیک بازو و آرنج، کلاس حرکتی بازشناسی گردد. در این راستا، آزمایشیطراحی گردیده که در آن، 18 حرکت دسترسانی با بیشترین تمایز هندسی از یکدیگر مورد توجه قرار گرفته است به نحوی که نقطهی ابتدایی تمام این حرکتها در مبدا کرهای فرضی به شعاع 20 سانتیمتر و نقاط انتهایی آنها بر روی محیط کره قرار دارند. حین انجام این حرکتها، شتاب بازو در سه راستا به همراه زاویه فلکشن/اکستنشن آرنج ثبت گردیده است. سپس برای هر کدام از اینسیگنالها 72 ویژگی مختلف مورد ارزیابی قرار گرفته و از میان آنها، 15 ویژگی مناسب انتخاب گردیده است . جهت طبقه بندی 18 کلاس حرکتی دست، طبقه بندی کننده هایLDA شبکه عصبی، نزدیکترین همسایگی و بیزین مورد ارزیابی قرار گرفته است. به منظور دستیابی به نتایجی قابل اعتماد از عملکرد طبقهبندیکنندهها4fold-cross validationانجام شده است و از نتایج به دست آمده میانگینگیری شده است. بدین ترتیب، درصد صحت بازشناسی طبقهبندیکنندههایLDA شبکه عصبی، نزدیکترین همسایگی و بیزین به ترتیب 86/57,86/42, 84/56 , 84/72 درصد حاصل گردیده است.

Keywords:

حرکتهای دسترسانی , اطلاعات کینماتیک , استخراج ویژگی , طبقهبندی